Inventorの状況
気がつけばonPCの期間もあと半月しかありませんね・・・
やばいっす。
Inventorがようやくできたと思ったのですが・・・・・ちょっと重量オーバーっぽい。
でも悔しいのでなんとか収まるようにしました。
で、できたのがこれです。
格納状態
ホームポジション
150mmx150mmx100mmって厳しい～。
ちょっと変えるだけで思わぬところに影響が出たりしてずいぶんと手間取ってしまいました。
一応Ｉｎｖｅｎｔｏｒやる前にＭＡＴＬＡＢでシミュレーションした結果から、
・足のサーボはKRS4013にしたい
・リアクションホイールは重心位置の変化に合わせて動かせるように腕に配置
を決定しました。
それから足は前から平行リンクとパッシブロール軸を採用してみたかったのでこのような構成になっています。ただ、サーボは収まりましたが数が多いので1kgオーバーとなってしまいました。
そこで本当は肩のサーボが制御できるように真ん中に1個サーボをつけていたのですがそれを取って何とか1kgに収まるようにしました。
ただ、冷静になってから考えてみたのですが、HVじゃないサーボであればもっと軽いものもあるので電圧降下をさせることにして7.4Vベースのサーボに切り替えることも検討したいと思います。ああ～、実機はもちろん無理ですがシミュレーションでだけでも立たせてみたいな～。あと、半月しかありませんが、参加されているみなさんがんばりましょう～。
