2足歩行ロボット～Riosia製作日記～
ADCの読み取りができました
やろうやろうと思ってなかなか時間がとれませんでしたが、ようやくADCの読み取りの確認ができました。RoboshellではあらかじめADCの読み取りルーチンが提供されているのでそれをアクティブにするだけです。昔にADCの機能を殺したのを少し忘れていて読み取りができないなあと少しだけ悩みましたがとりあえず加速度センサはOKそうです。ジャイロはなんかよくわからないのでLEDでもつけて実験ソースを書かないときちんとは確認できなさそうなのでまた今度確認してみます。
LPC2138のADCは10bitだったんですね。測定結果はこんな感じになりました。
表現は私のボード上のものでメモ書きもかねていますので数値だけ参考にしたい方は参考にしてください。いずれも約90度傾けた場合の数値で3.3V/1024*0.66V=204.8程度値が動いておりADCが正しく動作していることがわかります。
AD0.7（Y方向）
水平 532
切り欠き側へ倒す 728
切り欠きと反対へ倒す 316
AD0.6（X方向）
水平 517
PSパッド側 730
PSパッドと反対側 312
AD0.3(Z方向)
水平 709
横90度 506
真裏 298
とりあえず、起き上がりの判定だけであればまったく問題なく判別できますね。もっといろいろ応用が利きそうです。