こんなんになりました
ICS784サーボ基板をRB995に移植する件は結局こうなりました。
ボトムケースを削っても全然入らない感じ（基板の幅が19mmに対してボトムケースの中の幅が16mm・・・・）だったので外に出すことにしました。外に出しただけだとやっぱり危険なので透明のプラバンで簡易的に保護してあります。あとFETは当然HAT3006にのせ変えてあるので、ICS784なんだけどFETはHAT3006でモーターとギアとケースはRB995という変なハイブリッドサーボになってしまいました。
あと、肩のサーボは実はRB303dだったりするのですが、こいつは実はボトムケースの幅が17mmなのでICS784の基板を削って無理やり中に押し込んであります。
