2足歩行ロボット～Riosia製作日記～
歩行モーション作成
歩行モーションの作成中です。とりあえず1歩だけ歩くモーションでこれまで作成してきましたが、3歩くらい歩くモーションもあったほうがよさそうです。まだまだ安定していませんが、とりあえず前に進むようになってきました。
モーションの1コマずつってみなさんどうしているんでしょうね・・・
私の場合、結局いろいろ細切れにするのも試してみましたが
足上げ→接地→足上げ→接地
というのが一番シンプルでよさそうな気がしてきました。
これまではその間に体重移動をしたり、半分だけ足を上げたりといったポーズも作ってみていたのですが最終的に歩行のスピードを上げたくなった場合も考えるとこれが一番いい気がします。
サンプルムービーを観察してKHR-2HVのサンプルモーションも多分こうなってるんじゃないかなあって思うんですけどどこかにサンプルモーションのデータって落ちてないですかねえ・・・あ、でも自分はKHR-1を持っているのでそのデータを見てみればいいのか・・・なんで今まで確認しなかったんだろう・・
ここ最近時間がとれていなくて本当に1クロックずつくらいしか進んでいませんが地道にがんばります。