RoboshellのPWM幅

Roboshellをそのまま使ってPWMを出力すると私が使っているミニスタジオのサーボRB995では最大幅振ることができません。そこで現状がどうなっているかを確認し、RB995の最大幅が設定できるように修正をしました。現状の設定ではKONDOのサーボに合わせてあるようです。

具体的にはPWM_SDC.hの下記の値をRB995に合うように修正しました。

#define PWM_BASE_TIME 4827 　// 4400d(2320us)->4827d(2500us)
#define PWM_HOME_TIME 2750 //1.5msec
#define PWM_MIN_TIME 927 　　// 1020d(550us)->927d(500us)

実際に最大値、最小値を設定してみてPWMの波形が500us-2500usまで設定できるようになったことをオシロで確認しました。

これで膝のP軸が最大幅近くに設定したくてもできなかったのができるようになるはずです。サーボ角度の設定などを支援するRDC.exeは幸いにもminimam値、maximam値を超えた値でもちゃんと設定してくれるので助かります。

次はホームポジションが少し前かがみになっていたのを修正します。