俺サーボの進捗
Posted at 05/11/12 PermaLink» Comment(2)»
俺サーボの進捗ですが、宮田さんの資料を確認したり、ソフトをいろいろ確認した結果いろいろと問題がわかってきてかなりよくなったと思います。まだ詳細にゲインパラメータをつめるところまでいってはいませんがPゲインだけ設定したときのプルプルはなくなりました。この状態からPゲインをあげてプルプルするところまでを確認していこうと思います。でも今日はここまで、がんばるのも大切ですが体を休めることも大切です。
何が悪かったかというのをあげるとキリがないのですが、変なパルスが出ていた件に関してはマイナスの値をそのままPWMのタイマーのレジスタに書き込んでいたことが原因でした。アドバイスいただきましたおかださんありがとうございます。
正転・反転の切替の処理も少しおかしくて状態遷移が思うようになっていませんでした。いろいろありましたがまともなPID制御に少しずつ近づいていると思います。
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"俺サーボの進捗"へのコメント
CommentData » Posted by おかだ at 05/11/13
りお~じあさん、こんばんは、おかだです。
俺サーボ、順調に進んでるみたいですね。
バグ取りが一通りできたみたいで、おめでとうございます。
最近のデジタルサーボは、どんどん良くなってきてるので、
どこで差別化をしていくか?が難しいと思ってます。
趣味は趣味ですので、思い切ってモクモクさせながら、
極めていかれるんでしょうね。 楽しみです。
CommentData » Posted by りおーじあ at 05/11/14
おかださん、こんばんは。りおーじあです。
そうですね。12月には40kg・cmのサーボが発売されるということでトルクの強さに関しての機能アップは厳しいかもしれません。周辺の機能も一通り確認できるようになるでしょうし、差別化はしにくくなってくると思います。
今はあまり難しいことは考えずに、やりたいことをどんどんやっていってその中で方向性を考えていこうと思っています。モクモクもやっぱりしてしまうでしょう(笑)。
やればやるほどいろいろ出てくるのでいつになったらロボットができるのかわかりませんが、趣味なのでよしとしています(笑)。