今月号のトラ技はモータ制御についてです

今月号のトラ技（2005年12月号）はなんと「モータの基礎と実用制御回路設計」。

そして中を見てみるとデジタルPID制御なんかについて書いてあるみたいです。なんてタイミングがいいんだろうとびっくりしてしまいました。KHR-1、QRIO、HOAP-3が出ていてQRIO、HOAP-3はACサーボモータを使っていますとあります。うーん、いまのところさっぱりわかりませんがこれは勉強するしかありません。

先日実装したPID制御ですがどうもバグがあるか、現状のソフトではこうなってしまうのかモータに印加される電圧をオシロでみているとある一定の周期で期待しないパルスが発生していてこれが原因でブルブルしているようです。Pゲインをある程度上げるとブルブルするのですが、これはゲインをあげたからというよりは上記の変なパルスがでることに問題があるようです。この変なパルスは昨日Low-Side　PWMのPWMのOFF時にソフトのミスでPchをOFFしていたときの挙動のようにも見えて何でこうなるのかはよくわかりません。

もともとこれでいいのか？と思ってソフトを組んでいたので、回り道になりますがトラ技で勉強しなおしてソフトをもう一度見直したいと思います。